以ABB IRC5为例，介绍了工业机器人控制柜的构成
主计算机：相当于电脑的主机，用于存放系统和数据。
串口测量板、D652I/O板：控制单元主板与I/Olink设备的连接控制单元、主板与串行主轴及伺服轴的连接、控制单元I/O板与显示单元的连接。
I/O电源板：给I/O输入输出板提供电源。
电源分配板：给机器人各轴运动提供电源。
轴计算机：每个机器人轴的转数计算。
安全面板：在控制柜正常工作时，安全面板上所有指示灯点亮，急停按钮从它这里接入！
电容：充电和放电是电容器的基本功能。此电容用于机器人关闭电源后，保存数据后再断电，相当于延时断电功能。
机器人六轴的驱动器：驱动器用于驱动机器人各个轴的电机。
机器人和控制柜上的动力线：
连接电机，清***器和焊机的的三根线：
机器人上的两根SMB线，一根接在机器人上，另一根接往外部轴：服务器信息块（SMB）协议是一种IBM协议，用于在计算机间共享文件、打印机、串口等。一旦连接成功，客户机可发送SMB命令到服务器上，从而客户机能够访问共享目录、打开文件、读写文件，以及一切在文件系统上能做的所有事情。
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