本方来源：网络            发布:2020年4月29日17:53:30

 

     ABB机器人编程培训，常用的【七大指令】-机器人编程

 1.参变量：

                     ·[\MaxTime](num)等待输入信号时间s。

                     ·[\TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。

                     如果只选用参变量[\MaxTime]，等待超过时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过等待时间，逻辑量置为TRUE。

ABB机器人

 

 2、通信指令(人机对话)：

                     （1）清屏指令：TPErase

                     （2）写屏指令：PWrite String tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用"……"形式直接定义字符串，每一个写屏指令显示80个字符。

                     （3）功能键读取指令：TPReadFK,　Answer ,　Text ,　FK1 ,　FK2. FK3, FK4 ,　FK5

Answer：赋值数字变量。(num)

       Text：显示屏显示的字符串。(string)

       FK1：功能键1显示的字符串。(string)

       FK2：功能键2显示的字符串。(string)

       FK3：功能键3显示的字符串。(string)

       FK4：功能键4显示的字符串。(string)

       FK5：功能键5显示的字符串。(string)

       在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。

3、程序运行停止指令：

                     （1）停止指令Stop：机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。

                     （2）停止指令Exit：机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序。机器人程序必须从头运行。

                     （3）停止指令Break：机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。

 4、abb机器人计时指令：

                     （1）时钟复位指令：ClKReset Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)

                     （2）时钟启动指令：ClKStart Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)

                     （3）时钟停止指令：ClKStop Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)

 5、速度控制指令：VelSet ， Override， Max

                     Override：机器人运行速率%。(num)

                     Max：机器人极限速度mm/s。(num)

                     每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人极限运行速度(Max)。

 6、等待指令：

                     WaitTime ， Time

                     Time：机器人等待时间s。(num)

                     等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。

 7、赋值指令：

                     data:=Value

                     Data：被赋值的数据。(All)

                     Value：数据被赋予的值。

                     举例：

                     ABB:=FALSE;(bool)

                     ABB:=reg1+reg3;(num)

                     ABB:="WELCOME";(string)

                     Home:=p1;(robotarget)

                     tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

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