本方来源：网络 发布:2020年4月29日17:41:50

ABB机器人编程常用指令（一）

1、基本运动指令：

MoveL:线性运动 (Linear)

MoveJ:关节轴运动 (Joint)

MoveC :圆周运动 (Circular)

p1：目标位置。(robtarget)

v100：运行速度mm/s。(speeddata)

z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)

tool1：工具中心点TCP。(tooldata)、

（1）速度选择：mm/s

·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。

·机器人运行速度属于数据类型speeddata。

·常用运行速度在base模块中已经定义。

·特殊速度可自行定义。

·max速度为v5000，base模块中定义大速度为v7000，速度机器人未必能达到。

（2）转弯区尺寸选择：mm

·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。

·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。

·常用转弯区尺寸在base模块中已经定义。

·特殊转弯区尺寸可自行定义。

·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。

·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。

·base模块中已经定义的转弯区尺寸小为z1，极限为z200。

·尽量使用较大的转弯区尺寸。

（3）参变量：

光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。

·[\Conc](switch) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。

·[ToPoint](robtarget) 在采用新指令时，目标点自动生成。

·[\V](num) 定义速度mm/s。

·[\T](num) 定义时间s。通过时间决定速度。

·[\Z](num) 定义转弯区尺寸mm。

·[\Wobj](wobjdata) 采用工件系座标系统。

（4）函数Offs()：

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

·为了确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs()。

·Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。

·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

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