本方来源：网络 发布：2019年12月25日17:54:53

了解工业机器人的控制系统

随着现代科学技术的飞速发展和社会的进步，对机器人的性能提出了更高的要求。 智能机器人技术的研究已成为机器人领域的主要发展方向，如各种精密装配机器人、力 / 位混合控制机器人、多体协调控制系统以及先进制造系统中的机器人等。 因此，对机器人控制器的性能也提出了更高的要求。

然而，机器人从机器人诞生之日起使用的控制器，特别是工业机器人，是基于其自身的独立结构，采用了专用机器、专用机器人语言、专用操作系统和专用微处理器。这样的机器人控制器已经不能满足现代工业发展的要求。

从上述两种类型的机器人控制器角度来看的，控制器处理串行结构封闭，功能单一，计数篦贫困人口的结构，就很难保证实时控制的要求，所以目前的机器人永远不会人排除使用大多数商业的单轴PID控制是很难满足高速，高精度的机器人控制要求。虽然分布式架构是超过一定程度的开放可以增加，以满足传感器处理和通讯的需求需要多个处理器，但它是仅在有限范围内开放。

虽然并行处理结构控制器在计算速度上有了很大的突破，能够满足实时控制的需要，但我们必须看到仍然存在许多问题。目前，并联加工控制器的研究主要集中在机器人运动学和动力学模型的并联加工上。根据并行算法和多处理机结构的映射特点，设计了一种基于多处理机结构的并行处理系统，即通过对给定任务的分解，得到若干个子任务，并给出了山数据关联流程图，实现了每个子任务在相应处理机上的并行处理。由于并行算法中通信和同步的固有特性，如果程序设计不当，很容易造成通信的锁定和阻塞。

想了解更多资料请点击：机器人配件售后服务商

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然而，机器人从机器人诞生之日起使用的控制器，特别是工业机器人，是基于其自身的独立结构，采用了专用机器、专用机器人语言、专用操作系统和专用微处理器。这样的机器人控制器已经不能满足现代工业发展的要求。

从上述两种类型的机器人控制器角度来看的，控制器处理串行结构封闭，功能单一，计数篦贫困人口的结构，就很难保证实时控制的要求，所以目前的机器人永远不会人排除使用大多数商业的单轴PID控制是很难满足高速，高精度的机器人控制要求。虽然分布式架构是超过一定程度的开放可以增加，以满足传感器处理和通讯的需求需要多个处理器，但它是仅在有限范围内开放。

虽然并行处理结构控制器在计算速度上有了很大的突破，能够满足实时控制的需要，但我们必须看到仍然存在许多问题。目前，并联加工控制器的研究主要集中在机器人运动学和动力学模型的并联加工上。根据并行算法和多处理机结构的映射特点，设计了一种基于多处理机结构的并行处理系统，即通过对给定任务的分解，得到若干个子任务，并给出了山数据关联流程图，实现了每个子任务在相应处理机上的并行处理。由于并行算法中通信和同步的固有特性，如果程序设计不当，很容易造成通信的锁定和阻塞。

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