本文摘自：网络 发布：2019年11月15日15:34:50
（一）手动操作更改模式为：1，点击左上角abb图标。2，手动操纵。3，动作模式。4，选中某个轴。
（二）如果是按照自己建立的工件坐标运行则有三个参数需要更改：1动作模式更改为：线性。2，坐标系更改为：工件坐标。3，工件坐标更改为：您自己所建立的坐标。这样就可以按照自己建立的工件坐标。
五、IO点的建立。
（一）KUKA机器人内部IO点的建立。
一般情况，KUKA机器人到货之后，KUKA公司会帮甲方建立好系统，包括内部IO点的建立。所以在这里我粗略的讲讲怎么建立。
1.双击UNIT，进入之后点击“添加”。
2.Name名字设置为BOARD10。Type of Unit的值更改为D652-Lean。 Connected to bus的值更改DeviceNet--Lean。
zui后面一行的DeviceNe Lean ADDress设置为10，单击确定，目前不用重启，再单击后退。这个是设置我们所要用的IO板的参数。下面进行IO板的IO设置。
3，双击Signal。进去之后就可以建立信号了。点击“添加”名字选用DI10-1 如果是输入点则Type of Signal 选择数字量输入（Digital Input）如果是输出，则选用数字量输出（Digital Output）。Assigned
to Unit 选择BORARD10（输入输出选择的一样），UnitMapping的设置是（输入的第|一个信号选择0，第二个信号选择1.输出也是从0开始向上排列）然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。
KUKA机器人的输入和输出全部为高电平（即24V+）。想了解更多有关工业机器人的如安川机器人请点击：安川机器人官网
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