本文摘自：网络                   发布：2019年10月12日14:41:03

ABB机器人的SOCKET通讯—（二ABB机器人基本实现原理）

2.1基于TCP协议的Socket

服务器端首先声明一个ServerSocket对象并且指定端口号，然后调用Serversocket的accept（）方法接收客户端的数据。accept（）方法在没有数据进行接收的处于堵塞状态。（Socketsocket=serversocket.accept()）,一旦接收到数据，通过inputstream读取接收的数据。

客户端创建一个Socket对象，指定服务器端的ip地址和端口号（Socketsocket=newSocket(“172.168.10.108”,8080);）,通过inputstream读取数据，获取服务器发出的数据（OutputStreamoutputstream=socket.getOutputStream()），*后将要发送的数据写入到outputstream即可进行TCP协议的socket数据传输。

2.2基于UDP协议的数据传输

服务器端首先创建一个DatagramSocket对象，并且指点监听的端口。接下来创建一个空的DatagramSocket对象用于接收数据（bytedata[]=newbyte[1024;]DatagramSocketpacket=newDatagramSocket（data，data.length））,使用DatagramSocket的receive方法接收客户端发送的数据，receive（）与serversocket的accepet（）类似，在没有数据进行接收的处于堵塞状态。

客户端也创建个DatagramSocket对象，并且指点监听的端口。接下来创建一个InetAddress对象，这个对象类似与一个网络的发送地址（InetAddressserveraddress=InetAddress.getByName（”172.168.1.120”））.定义要发送的一个字符串，创建一个DatagramPacket对象，并制定要讲这个数据报包发送到网络的那个地址以及端口号，*后使用DatagramSocket的对象的send（）发送数据。*（Stringstr=”hello”;bytedata[]=str.getByte();DatagramPacketpacket=newDatagramPacket(data,data.length,serveraddress,4567);socket.send(packet);）

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