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ABB机器人编程介绍(一)
发布时间:2019-10-11        浏览次数:56        返回列表

本文摘自:网络 发布:2019101116:09:48

ABB机器人编程介绍(一)


1、指令表IL

指令表(IL)由一系列指令组成。每条指令都由一个新行开始,包含一个操作符以及和操作符类型相关的一个或多个操作数,并用逗号分开。在指令前可以有标号,后接一个冒号。




注解必须在一行的*后,指令之间可以插入空行。

修饰符:


JMPCALRET中带C:指令在预置表达式结果为TRUE时执行。


JMPCCALCRETC中带N:指令在预置表达式结果为FALSE时执行。


其它指令中带N:操作数取反(不是累加器)


使用功能和功能块




A.调用一个功能


IL语言中,调用一个功能只是简单地写入该功能名即可。随后的实际参数用逗号分隔。这种语法和带有几个操作数的操作符的语法相同。




功能的**个参数是当前结果(CR)。因此必须正好在功能调用之前将该值装入CR中。用于功能调用的**个操作数实际上是功能的第二个参数,并依次类推。




B.调用一个功能块


操作符CAL(或条件调用CALC和条件取反调用CALCN)可以激活一个功能块。


IEC61131-3描述IL语言中给一个FB传送参数的三种方法:


1).使用一个调用,它包括在括号内的实际输入和输出参数的一个列表


2).在调用FB前,装载和保存输入参数


3).用输入参数作为操作符“隐性地”调用




第三种方法只对标准FB有效,不适合用户定义的FB

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